建立人機(jī)通行規(guī)則，提高通行效率

　　自2020年初，新冠疫情的催化使得餐飲配送機(jī)器人的市場(chǎng)規(guī)模迅速爆發(fā)，送餐模式由傳統(tǒng)的人力送餐轉(zhuǎn)變?yōu)槿藱C(jī)協(xié)作送餐。通過(guò)幫助餐廳節(jié)省人力、降本增效、增加新的營(yíng)銷(xiāo)賣(mài)點(diǎn)等價(jià)值體現(xiàn)，送餐機(jī)器人在市場(chǎng)上得到了大量認(rèn)可。但是，我們也能聽(tīng)到一些質(zhì)疑的聲音：在午市或晚市的用餐高峰期，機(jī)器人在道路上可能發(fā)生阻擋顧客或服務(wù)員的現(xiàn)象，造成顧客體驗(yàn)不佳以及人機(jī)協(xié)同工作無(wú)法達(dá)到最優(yōu)效率。可見(jiàn)，高峰期的通過(guò)性問(wèn)題是行業(yè)痛點(diǎn)之一。

　　行人和機(jī)器人相遇時(shí)如何才能實(shí)現(xiàn)通行效率最大化?一百多年前，為了維持行人和車(chē)輛的通行秩序、提高道路通行效率，第一個(gè)現(xiàn)代意義上的“紅綠燈”問(wèn)世，并在使用過(guò)程中逐漸形成了一整套的交通規(guī)則。不言而喻，在人和機(jī)器人之間建立一套通行規(guī)則也會(huì)是提高室內(nèi)配送場(chǎng)景下高峰期人機(jī)通行效率的有效方法。

　　在人來(lái)人往的餐廳中，當(dāng)行人和送餐機(jī)器人正面相遇時(shí)，機(jī)器人若可以將自己的行走意圖可視化傳達(dá)出來(lái)，行人就可以合理規(guī)劃自身的行走方向，進(jìn)行最優(yōu)路徑選擇。機(jī)器人也可以主動(dòng)選擇后退來(lái)避讓行人。在技術(shù)層面，通過(guò)激光投影和聲音、表情、燈光等多模態(tài)交互的融合能夠?qū)崿F(xiàn)這樣的設(shè)想，將機(jī)器人行走意圖反饋和傳達(dá)出來(lái)，最終實(shí)現(xiàn)人和機(jī)器人之間的路權(quán)分配。

　　我們還可以看到這樣一種現(xiàn)象，當(dāng)機(jī)器人后方來(lái)人時(shí)，市面上現(xiàn)在的送餐機(jī)器人是無(wú)法知曉的，也就不會(huì)進(jìn)行避讓?zhuān)讵M窄的過(guò)道中人只能被動(dòng)等待。如果賦予機(jī)器人后向感知能力，機(jī)器人好像裝上后視鏡一樣能夠識(shí)別到后方來(lái)人并且主動(dòng)向側(cè)前方移動(dòng)，給后方的行人讓出通道。這樣行人可以快速通過(guò)，減少通行時(shí)間。

　　激光投影、定位導(dǎo)航、圖像識(shí)別、視覺(jué)感知、多傳感器融合、深度學(xué)習(xí)等技術(shù)手段成為人機(jī)通行規(guī)則中的重要部分。普渡科技近日推出的新品“巧樂(lè)送”，克服行業(yè)技術(shù)瓶頸，通過(guò)建立人機(jī)通行規(guī)則，確保在高峰期時(shí)段“巧樂(lè)送”和行人均能合理對(duì)擁堵做出應(yīng)對(duì)，實(shí)現(xiàn)路權(quán)分配和協(xié)調(diào)，快速通行，忙中有序，令配送效率產(chǎn)生質(zhì)的飛躍。

　　移動(dòng)機(jī)器人融合機(jī)械臂，打造全自動(dòng)配送

　　從當(dāng)前實(shí)際的送餐模式中，我們不難看出，送餐機(jī)器人幫助餐廳解決的是中間環(huán)節(jié)的菜品配送問(wèn)題，而出餐口和餐桌兩個(gè)服務(wù)節(jié)點(diǎn)仍然需要服務(wù)員出餐和端菜上桌，離真正的全自動(dòng)配送還有一段距離。出餐口和餐桌這兩個(gè)端點(diǎn)的自動(dòng)化操作成為實(shí)現(xiàn)真正無(wú)人配送的行業(yè)瓶頸。

　　市面上流行的配送機(jī)器人都屬于移動(dòng)機(jī)器人，用以替代人腿腳的功能，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化行駛，完成配送的中間環(huán)節(jié)。如果要實(shí)現(xiàn)自動(dòng)地從出餐口取餐以及端菜上桌，機(jī)器人則必須還要具備類(lèi)似人的胳膊和手的功能，來(lái)完成抓取和放置餐盤(pán)的動(dòng)作。在機(jī)器人領(lǐng)域，機(jī)械臂則被視為人的胳膊和手，通常用來(lái)完成搬運(yùn)、抓取、裝卸等動(dòng)作。不難想象，如果以移動(dòng)機(jī)器人融合機(jī)械臂構(gòu)成復(fù)合機(jī)器人，便能夠自動(dòng)化完成從出餐口取餐到端菜上桌所有流程，不需要人工介入。

　　我們可以將整個(gè)過(guò)程可以理解為：機(jī)械臂在出餐口抓取對(duì)應(yīng)的菜品，放置在托盤(pán)上;當(dāng)機(jī)器人移動(dòng)至餐桌旁，機(jī)械臂再將菜品從托盤(pán)上放置到餐桌上。如何讓復(fù)合機(jī)器人精準(zhǔn)完成整個(gè)自動(dòng)化送餐過(guò)程，要通過(guò)以下幾個(gè)維度進(jìn)行控制：機(jī)械臂識(shí)別和抓取對(duì)應(yīng)菜品的準(zhǔn)確性;重心變化影響下機(jī)器人底盤(pán)停靠的精確性;機(jī)器人運(yùn)行過(guò)程中的安全性。這在很大程度上依然依賴(lài)于圖像識(shí)別、機(jī)器人視覺(jué)、定位導(dǎo)航、多傳感器融合等技術(shù)的集成與應(yīng)用。

　　普渡科技研發(fā)的全自動(dòng)配送機(jī)器人A1配備了能適應(yīng)80%餐盤(pán)種類(lèi)的柔性?shī)A爪，取餐精準(zhǔn)、放餐平穩(wěn)，搭載PUDU自研的激光雷達(dá)定位算法，實(shí)現(xiàn)毫米級(jí)停靠精度，支持機(jī)械臂實(shí)時(shí)進(jìn)行最優(yōu)避障路徑規(guī)劃。A1將機(jī)械臂融入餐飲配送場(chǎng)景，打通出餐口到餐桌的“最后一米”，實(shí)現(xiàn)了真正的全自動(dòng)配送，刷新了智能配送的新高度。

　　足式機(jī)器人在配送領(lǐng)域大展身手

　　根據(jù)移動(dòng)方式的不同，移動(dòng)機(jī)器人還可分為履帶式、足式和輪式，其中輪式機(jī)器人的效率最高、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、機(jī)動(dòng)性強(qiáng)、對(duì)地面的損壞性小。但輪式機(jī)器人有著固有的不足，它只能在平坦、表面堅(jiān)硬的路面上行駛，對(duì)復(fù)雜地形的適應(yīng)能力較差。如遇到軟性地面(如沼澤、草地、雪地、沙地等)時(shí)，輪式機(jī)器人會(huì)發(fā)生打滑、沉陷的現(xiàn)象，也難以執(zhí)行跨階梯、跨樓層的任務(wù)。這個(gè)不足之處直接導(dǎo)致機(jī)器人無(wú)法在復(fù)雜地形中應(yīng)用，大多局限在相對(duì)平整規(guī)則的空間。

　　在部分特殊裝修的餐廳、小區(qū)或者戶(hù)外環(huán)境，地形并非是單一的平整地面，目前輪式配送機(jī)器人無(wú)法全面覆蓋。這時(shí)候，足式移動(dòng)機(jī)器人的優(yōu)勢(shì)便顯現(xiàn)出來(lái)。足式移動(dòng)機(jī)器人是模仿人或動(dòng)物的下肢機(jī)構(gòu)形態(tài)而制成的，具備較高的機(jī)動(dòng)能力，可適應(yīng)不同的地形，包括石子路、斜坡、草地等，也能跨越小橋、樓梯等障礙物。其中，四足機(jī)器人是一個(gè)常見(jiàn)的分支，也是技術(shù)難度較高的一個(gè)機(jī)器人領(lǐng)域。

　　實(shí)現(xiàn)四足機(jī)器人對(duì)不同地形的高適應(yīng)性關(guān)鍵在于步態(tài)規(guī)劃和運(yùn)動(dòng)控制。選擇合理的地面接觸點(diǎn)和腿部的軌跡規(guī)劃，從而防止機(jī)器人傾倒;利用合理的算法對(duì)機(jī)器人的位置和關(guān)節(jié)力矩進(jìn)行控制，從而保障機(jī)器人的動(dòng)態(tài)穩(wěn)定性和高魯棒性，并減少與地面的沖擊。而商業(yè)化四足配送機(jī)器人，還要實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的自主性，即通過(guò)集成SLAM技術(shù)，完成后續(xù)的導(dǎo)航、路徑規(guī)劃和實(shí)時(shí)避障，從而實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的自主性運(yùn)動(dòng)，進(jìn)而獨(dú)立完成自動(dòng)化配送任務(wù)。

　　普渡科技是國(guó)內(nèi)輪式移動(dòng)機(jī)器人領(lǐng)域的佼佼者，旗下的餐飲配送機(jī)器人在國(guó)內(nèi)外眾多餐廳實(shí)現(xiàn)了落地使用。近日，普渡科技開(kāi)啟了在足式機(jī)器人領(lǐng)域的新征程，隆重推出了一款四足配送機(jī)器人D1。它不僅能在不同地形上靈活行走，還配備了自動(dòng)平衡校準(zhǔn)的配送盒。D1將目光瞄準(zhǔn)了復(fù)雜地形的餐飲場(chǎng)景以及“最后三公里”的配送場(chǎng)景，成功突破配送機(jī)器人行業(yè)的地形限制瓶頸，邁出自動(dòng)配送行業(yè)的一大步。

　　行業(yè)標(biāo)桿企業(yè)助推跨越“三座大山”

　　“機(jī)器人產(chǎn)業(yè)在21世紀(jì)會(huì)成為和汽車(chē)、電腦并駕齊驅(qū)的主干產(chǎn)業(yè)。”我國(guó)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)在國(guó)家戰(zhàn)略的支持下，正迎來(lái)前所未有的發(fā)展契機(jī)，我們也正在步入與機(jī)器人和諧共榮的繽紛多彩新世界。商用配送機(jī)器人領(lǐng)域結(jié)出了累累碩果，幫助不計(jì)其數(shù)的應(yīng)用端企業(yè)實(shí)現(xiàn)了效能提升，同時(shí)也迎來(lái)了如技術(shù)可實(shí)現(xiàn)性、高昂硬件成本、產(chǎn)品力不足等源源不斷的挑戰(zhàn)。

　　但我們不能否認(rèn)的是，行業(yè)始終在進(jìn)步，無(wú)人自動(dòng)化配送是不可逆轉(zhuǎn)的大趨勢(shì)。高峰期通過(guò)性問(wèn)題、全流程自動(dòng)化配送問(wèn)題和地面通過(guò)性問(wèn)題曾是商用配送機(jī)器人行業(yè)面臨的“三座大山”，阻礙配送機(jī)器人實(shí)現(xiàn)全場(chǎng)景、全流程、全地形覆蓋。但是，山再高，終可越。普渡科技不負(fù)眾望給出了解決方案，跨越了“三座大山”。正是因?yàn)橛辛吮姸嘞衿斩煽萍家粯拥臉?biāo)桿企業(yè)，行業(yè)痛點(diǎn)才能被各個(gè)擊破，整個(gè)產(chǎn)業(yè)越來(lái)越壯大，人類(lèi)的生產(chǎn)生活效率也終將因機(jī)器人技術(shù)成果的普及而大幅提升。

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